Wayang merupakan kesenian utama masyarakat Jawa yang telah ditetapkan menjadi salah satu warisan dunia oleh Unesco, PBB. Wayang berasal dari kata bahasa Jawa ‘wewayangan’ yang artinya bayang-bayang. Wayang di Tanah Jawa bukanlah sebentuk kesenian yang seragam. Setiap komunitas menciptakan wayang yang dikreasi sedemikian rupa sesuai dengan semangat lokal dan disesuaikan dengan kebutuhan pementasan. Wayang Gagrag Banyumasan merupakan tipe wayang khas yang hanya mengambil sebagian elemen dari wayang yang berasal dari daerah lain di Jawa seperti wayang Yogyakarta, wayang Kedu dan wayang Surakarta. Sesuai karakter masyarakat yang mengagungkan kebebasan dan keterbukaan, Wayang Gagrag Banyumasan mengandung banyak unsur humor, dan upaya menertawakan jenis wayang baku yang penuh dengan aturan.
Museum ini mulai dibangun semenjak tahun 1982, sampai saat ini bangunan museum masih terus dikembangkan. Nama Sendang Mas merupakan bentuk singkat dari Seni Pedalangan Banyumas. Penegasan tersebut menegaskan betapa berbedanya Wayang Gagrag Banyumasan dengan jenis wayang lainnya.
Koleksi museum tidak hanya berupa jenis wayang yang merefleksikan lintasan sejarah, melainkan juga sejumlah alat bantu pertunjukkan wayang seperti blencong sebagai alat tata cahaya, gamelan sebagai alat musik wayang baku, calung sebagai alat musik gagrag Banyumasan hingga pakeliran atau layar. Sejumlah koleksi Museum Wayang Sendang antara lain Wayang Gagrag Banyumasan Tempo Dulu dan Sekarang, Gagrag Yogyakarta, Wrayang Krucil, Wayang Prajuritan, Wayang Kidang Kencana, Wayang Golek Purwa, Wayang Golek Menak, Wayang Suluh, Wayang Beber, Wayang Kulit Purwa, Wayang Suluh, Wayang Golek Purwo, Wayang Golek Menak, Wayang Krucil, Wayang Beber, Gamelan Slendro, Calung/Angklung, Kaligrafi Huruf Jawa, Wayang Suket/Adam Marifat, Banyumas Tempo dulu, dan masih banyak lagi. Selain itu terdapat benda Tosan Aji, Buku perpustakaan dan arkeologi yang memamerkan sejumlah peninggalan peralatan dari bahan baku batu dan kayu.