Museum pusaka berada di jalur selatan antara Museum Keprajuritan Indonesia dan Museum Serangga, berupa bangunan khas karena di atas atapnya terdapat bentuk Keris yang menjulang. Luas bangunannya 1.535 m2. Pembangunannya dimulai pada tanggal 1 September 1992 dan diresmikan oleh Presiden Soeharto tanggal 20 April 1993. Pada awalnya, koleksi museum pusaka merupakan koleksi pribadi Mas Agung, kemudian dihibahkan oleh Dra. Hj. Sri Lestari Mas Agung kepada Hj. Siti Hartinah Soeharto selaku ketua Yayasan Kita.
Setelah ditambah dengan pembelian, Museum Pusaka memiliki koleksi senjata tradisional paling lengkap, mewakili 26 provinsi di Indonesia. Museum pusaka dibangun dengan tujuan melestarikan, merawat, mengumpulkan, serta menginformasikan benda-benda budaya yang berupa senjata tradisional kepada generasi penerus agar merasa bangga terhadap bangsanya dan dapat dimanfaatkan bagi yang ingin melakukan studi penelitian mengenai senjata.
Museum memiliki beberapa ruang sebagai sarana dan pendukung bagi sebuah museum, yakni ruang pameran, ruang informasi, ruang pengelola, ruang sarasehan, ruang perpustakaan, ruang konservasi, ruang preservasi, ruang bursa dan ruang cinderamata. Selain memeragakan benda-benda koleksi yang berupa senjata dari seluruh Nusantara, ruang pamer juga menginformasikan berbagai hal mengenai pusaka, ragam hias bilahpusaka, berbagai pusaka khas daerah, pusaka dari zaman ke zaman, dan pusaka hasil temuan. Jenis-jenis kayu untuk membuat pusaka serta ruang besalen (tempat kerja empu pembuat keris) dan peralatannya menlengkapi pameran.