Museum ini diresmikan pada tanggal 1 Oktober 1991 oleh KGPAA Paku Alam VIII selaku Gubernur DIY. Bangunan Monumen Pahlawan Pancasila bercorak arsitektur rumah tradisional Jawa (Joglo). Di dalam bangunan itulah terdapat lubang tempat dikuburnya dua jenasah pahlawan revolusi Brigjen Katamso dan Kolonel Sugiyono.
Koleksi museum Monumen Pahlawan Pancasila berupa benda-benda realia dan peralatan-peralatan yang berhubungan dengan peristiwa penculikan kedua pahlawan revolusi yaitu Brigadir Jenderal Anumerta Katamso dan Kolonel Anumerta Sugiyono.
Yogyakarta sebagai benteng proklamasi tak luput dari percobaan gerakan komunis yang telah menewaskan Kolonel Katamso dan Letnan Kolonel Soegiyono pada September 1965, seperti yang terjadi di lubang buaya Jakarta. Di tempat ditemukannya dua pahlawan itu pun kemudian dibangun Monumen Pahlawan Pancasila. Monumen ini diharapkan dapat mengingatkan Anda akan berbagai peristiwa yang mencoba untuk memecah belah kesatuan republik Indonesia. Di sana, Anda akan menyaksikan bukti sejarah peristiwa G 30S/PKI dan juga kisah tersebut melalui relief yang ada.
Adapun koleksi yang terdapat pada Museum Monumen Pancasila antara lain:
- Terdapat 2 buah patung pahlawan revolusi (Kolonel Katamso dan Letnan Kolonel Soegiyono) yang berukuran besar dan berdiri tegak di pintu masuk museum.
- Terdapat lubang dimana jenazah pahlawan revolusi ditemukan
- Duplikat kendaraan yang dipergunakan saat penculikan
- Duplikat kendaraan pengangkut jenazah ke Taman Makam Pahlawan Kusumanegara
- Pakaian dinas pahlawan revolusi (Kolonel Katamso dan Letnan Kolonel Soegijono)
- Foto-foto Kolonel Katamso dan Letnan Kolonel Soegijono