Museum Asi Mbojo adalah bangungan istana Kesultanan Bima. Asi Mbojo dalam bahasa Indonesia dikenal dengan istana Bima. Bangunan bergaya Eropa ini mulai dibangun pada tahun 1927 dan selesai pada tahun 1929, versi lain menyebutkan tahun 1930 M pada masa Sultan Muhammad Salahudin.
Bangunan ini dirancang oleh arsitek Ambon Rehatta yang diundang oleh Belanda dan dibantu oleh Bumi Jero. Pembangunan istana Bima dilakukan secara gotong royong oleh masyarakat. Dana pembangunan istana bersumber dari anggaran belanja kesultanan dan uang pribadi sultan. Istana Bima memiliki luas Luas Tanah/Bangunan: 30,728 m2 (167 x 184)/824 m2 (6 x 18). Sejak tahun 1929, versi lain menyebut tahun 1930 M, mulai dihuni oleh para ahli waris keturunan Bima. Istana Bima berubah setatus menjadi museum pada tahun 1989. Kemudian pada bulan Maret 2008 menjadi UPTD Museum Asi Mbojo.
Museum Asi Mbojo adalah bekas Istana Kerajaan/Kesultanan Bima. Istana Kesultanan Bima dibangun pada tahun 1927 – 1930 dibangun oleh arsitektur dari Ambon yang bernama Mr. Obzicter Rehatta dengan perpaduan konstruksi tradisional dan Eropa. Istana ini juga memiliki sebuah tiang bendera yang bermakna atau monumental. Tiang bendera yang berbentuk tiang perahu sekaligus untuk memperingati pembubaran Angkatan Laut dari Kerajaan Bima pada abad ke-18 tahun 1789. Pada tanggal 10 Agustus 1989 dialihfungsikan menjadi Museum Asi Mbojo yang diresmikan oleh Bapak Gubernur Nusa Tenggara Barat, H. Warsito dan Bapak Bupati Bima H. Oemar Harun, BSc dan pada tanggal 14 Januari 1997 diadakan renovasi dan penataan benda-benda pusaka peninggalan kerajaan yang diresmikan oleh Bapak Bupati Bima, Adi Haryanto. Di Museum Asi Mbojo tersimpan koleksi benda-benda pusaka peninggalan Kerajaan/Kesultanan Bima yang terbuat dari emas, seperti: Mahkota Kerajaan, Keris Kerajaan/Kesultanan Bima, Golok Sakti La Ngguntu Rante, Keris-keris Pusaka, Payung Kerajaan, senjata, tongkat, perlengkapan kuda kerajaan, pakaian adat serta barang-barang lainnya yang digunakan oleh Raja/Sultan untuk kegiatan sehari-hari. Pada tahun 2009, Museum Asi Mbojo menjadi Unit Pelaksana Teknis Daerah (UPTD) Dinas Kebudayaan dan Pariwisata Kabupaten Bima.